After rescuing a cheap 'junk' ERS-210 from a Hard-Off store in Saitama, I found that it was exhibiting Tilt Axis Syndrome symptoms when the head tilted to the maximum angle on the left hand side during boot-up. The head would get stuck and whir loudly until I manually freed it. Once the aibo got past the boot sequence it didn't exhibit any symptoms...I found this to be very strange and noticed upon listening to the head closely that I could hear wires scraping against plastic. Based on this, I had a theory I wanted to confirm so opened the head...
埼玉のハードオフで安物のジャンク品ERS-210を救出したところ、起動時に頭が左側に最大角度まで傾くと、傾斜軸症候群の症状が現れることがわかりました。頭が動かなくなり、手で解放するまで大きな音を立てていました。aiboが起動シーケンスを通過すると、症状は現れなくなりました…これは非常に奇妙に感じ、頭をよく聞いてみると、配線がプラスチックに擦れる音が聞こえました。これに基づいて、確認したい仮説が浮かび、頭を開けてみました…
When inspecting the outside I also noticed these scrape lines which suggested to me that something was pressing this plastic outwards and causing it to rub against the outer plastic. In my mind, this was further confirmation that something inside was not where it was supposed to be.
I have seen these scrape lines before but never thought much of them. But maybe there is a deeper cause behind them.
外側を点検していたところ、擦り傷のような跡も見つかりました。何かがプラスチック部分を外側に押し出し、外側のプラスチック部分と擦れているように思えました。これは、内部の何かが本来あるべき場所にないというさらなる証拠だと私は考えました。
この擦り傷は以前にも見たことがありましたが、特に気にしたことはありませんでした。もしかしたら、もっと深い原因があるのかもしれません。
この擦り傷は以前にも見たことがありましたが、特に気にしたことはありませんでした。もしかしたら、もっと深い原因があるのかもしれません。
When I opened the head up my suspicions confirmed. The cables that were stuck down had become unstuck and had drifted into the path of the outer plastic layers. Seeing as these were taped down in this later version of the head (this is a 'SuperCore' head, identified by the silver shielding on the boards), I think this issue was known to the aibo developer team but not picked up by aibo community members as any whirring sound is always presumed to be TAS/a clutch issue.
ヘッドを開けてみると、私の疑念は現実のものとなりました。固定されていたケーブルが剥がれ落ち、外側のプラスチック層に侵入していました。このヘッドの後期型（これは「SuperCore」ヘッドで、基板上の銀色のシールドで識別できます）ではこれらのケーブルがテープで固定されていたことから、この問題はaibo開発チームには認識されていたものの、aiboコミュニティのメンバーには認識されていなかったのだと思います。なぜなら、ヒューンという音は常にTAS（クラッチ）の問題と推定されるからです。
What I think happens is that the wires get into the path of the head's tilt because there is not really enough room in the head and they cause friction or even jam the path of the head tilt. Because the tilt axis is weak anyway, it doesn't have the power to free itself, which causes the whirring.
ヘッド内部のスペースが不足しているため、ワイヤーがヘッドの傾きの経路に引っ掛かり、摩擦が生じてヘッドの傾きの経路が遮断されていると考えられます。傾き軸が弱いため、サーボが自力で抜け出すだけの強度がありません。
Since moving the wires out of the way and taping them back to the circuit board, the whirring/TAS symptoms have gone away completely. ^
配線を移動させて回路基板にテープで固定してから、ヒューンという音や TAS の症状は完全に消えました。 ^
Based on this discovery, I recommend anyone that has an ERS-210 or ERS-210A exhibiting TAS symptoms (whirring on this axis) to first take the head shell off and see if tidying these cables up solves the whirring sound. If it does, then the Aibo's tilt axis is fine and does not need repair.
I think that the ERS-220 may also be susceptible, but I need to confirm. So it's worth checking too.
この発見に基づき、ERS-210またはERS-210AでTAS症状（この軸の振動音）が出ている方は、まずヘッドシェルを取り外し、ケーブルを整理することで振動音が解消されるかどうか確認することをお勧めします。もし解消されれば、aiboのチルト軸は正常であり、修理の必要はありません。
ERS-220もこの症状の影響を受ける可能性があると思いますが、確認が必要です。こちらも確認してみる価値はあると思います。
ERS-220もこの症状の影響を受ける可能性があると思いますが、確認が必要です。こちらも確認してみる価値はあると思います。